伯夷、叔齐逃离孤竹国后，向西而行。听说西伯周文王姬昌养贤纳士，堪为明主，于是二人决定投奔。经过千里跋涉，终于到达西岐。二人见到周文王已死，他的儿子武王姬发，振军备械东行伐纣。见此情景，二人便拦住武王的马头叩谏说： “你的父亲死了，不好好地让他入土为安，却要兴兵打仗，这能说是孝子的行为吗？另外，你作为臣子，现在要去弑杀天下的共主，这能说是仁者的行为吗？”武王听了伯夷叔齐的这番话，非常生气，下令手下人杀掉这两个不速之客。这时，武王身边的姜子牙急忙劝阻说：“大王息怒，这兄弟二人虽说出这番话来，但他们是孤竹国君的儿子，也是互让君位的贤义之人，不可杀害，就随他去吧！”武王接受姜子牙劝阻，放了伯夷、叔齐。
